נולד בירושלים ב-1933, בן לסופר יהושע בר יוסף, ואחיו של הסופר יצחק בר-יוסף. למד ב”חדר” ובבית ספר עממי דתי לבנים. אחר כך בתל אביב המשיך את לימודיו בבית חינוך תיכון. באוניברסיטה העברית בירושלים למד לתואר ראשון פילוסופיה עברית וקבלה וספרות אנגלית. התפרנס בעבודות שונות. בין השאר שירת בצי הסוחר והיה גם קבלן שיפוצים. בעיקר עבד כעיתונאי וכעורך. היה גם כתב צבאי במסגרת שרות המילואים שלו במלחמות ששת הימים, יום הכיפורים ובמלחמת לבנון. ראשית כתיבתו פרוזה. ב-1954 התפרסם קובץ הסיפורים הראשון שלו, שפתיים מלוחות. ב-1963 עלה בתיאטרון הקאמרי המחזה הראשון שלו טורא. במשך כמעט ארבעים שנה הוצגו ארבעה עשר מחזות שלו בכל התיאטרונים הרפורטואריים בישראל. כמה ממחזותיו יצאו לאור בארץ. אחדים ממחזותיו של בר-יוסף מוצגים כבר שנים בהצלחה בחוץ לארץ, החל בברזיל, אך בעיקר ברוסיה, באוקראינה, בלטביה (גם בטלוויזיה הלטבית), בפולין, בצ’כיה (גם בטלוויזיה הצ’כית) ואף בהודו, שבה הוצגו בהינדית אנשים קשים, הפרדס וזהב.
