רא"ל מוטה גור שירת בצה"ל 30 שנה – מלוחם עד רמטכ"ל. את דרכו הביטחונית החל טרם קום המדינה בגדנ"ע, במלחמת העצמאות היה לוחם בפלמ"ח. לאחר המלחמה הצטרף לנח"ל, עם הקמת גדוד הצנחנים ב- 1954 מונה בו למ"פ (פלוגה ד').
ערב פרוץ מלחמת קדש התמנה למפקדו הראשון של גדוד הנח"ל המוצנח, שאותו הוביל בקרב המיתלה העקוב מדם. בהמשך דרכו הצבאית פיקד על חטיבת גולני והיה מפקדו של בית הספר לפיקוד ומטה של צה"ל.
במלחמת ששת הימים זכה מוטה לפקד על חטיבת הצנחנים 55 ששחררה את ירושלים העתיקה, פיקוד זה נחשב בעיניו כאירוע השיא בדרכו הצבאית המפוארת.
בהמשך דרכו הצבאית שרת כמפקד כוחות צה"ל ברצועת עזה ובצפון סיני ובשנת 1969 מונה כאלוף פיקוד הצפון, תקופת פיקודו בצפון זכורה כתקופה עתירת פעילות ביטחונית, תוך התמודדות עם צבאות ירדן וסוריה ועם ארגוני הטרור.
במלחמת יום כפור שירת כנספח צה"ל בארה"ב שם תיאם את משלוחי הסיוע החירום לצה"ל. לאחר תקופה קצרה נוספת כאלוף פיקוד הצפון מונה באפריל 1974 כרמטכ"ל.
בארבע שנות שירותו כרמטכ"ל הוביל את שיקום הצבא לאחר שחיקתו במלחמת יום כיפור, והעמיד אותו על בסיסי העוצמה ותפישת הלחימה השוררים בו עד היום. שירת תחת שלושה ראשי ממשלה וזכה להיות הרמטכ"ל שהוביל את צה"ל גם לראשית הדרך לסיום הסכסוך עם מצרים.
לאחר שחרורו מצה"ל הצטרף לצמרת המנהיגות של מפלגת העבודה בה שירת בתפקידי חבר כנסת ושר.
בכל שנות חייו, מצעירותו ועד ליום שבחר בו לסיים את חייו, היה מוטה לוחם וסופר, מנהיג וחבר, איש צבא ואיש משפחה ובעיקר איש אוהב ונאהב. סיים את חייו בגיל 65 לאחר מחלה קשה.