'לגעת באינסוף' הוא סיפור הישרדותו האמיתי של ג'ו סימפסון באנדים הפרואנים לאחר שנותק מהכבל שחיבר בינו לשותפו לטיפוס, סימון יאטס.

באותה המהירות בה מושלך הקורא לטבע וחווה את ההרפתקאה והסיפוק שבהעפלה לפסגות הרים, משתנה הספר עם פציעתו של ג'ו והקורא נחשף בפני דילמה איומה העומדת בפני סימון, גבולותיה של הנאמנות; האם להשאר לצד חבר ולהסתכן במוות או לנטוש אותו עבור האפשרות להנצל? המאבק הגופני והנפשי מנקודת