שלא כבספר בראשית, עיקר נופיו של ספר שמות הם במדבר סיני ולא בארץ חמדת ה'. עיקרי מצוותיו אינם מעשי אבות, אלא תורה שירדה מן השמים. ההתמודדות עם אלו שונה במשהו מן ההתמודדות בספר בראשית, ודבר זה ניכר בספר שלפנינו. אך העקרונות שנלך בהם דומים. ילווה אותנו הצורך לשקוע עִם עם ישראל בצרתם בבחינת 'בכל צרתם לו צר', הצורך להיות עמם בפחדם מן המשימות החדשות שהוטלו עליהם, להבין את תלונותיהם, וגם להיות עמם בחוויית הגאולה ממצרים, בנסי המדבר ובניסיונותיו, לעמוד עמם למרגלות הר סיני ולבנות יחד עמם את המשכן.
דרכנו תנסה למזג פשט ומדרש חכמים. זאת משום שאנו מאמינים מאוד בכך שאין מקרא יוצא מידי פשוטו, ועם זאת אנו מאמינים מאוד בכך שגם חז"ל במדרשיהם ראו את הפשט לנגד עיניהם ושזרו אותו באמונה במבטם המקיף על כלל המקרא ועל דרך ה' לעשות צדקה ומשפט.
(מתוך ההקדמה)
בכרך "שמות" של סדרת כי קרוב אליך ממשיך הרב יעקב מדן את הקו שהתווה בכרך הקודם ומחבר בין פשט הכתוב ובין דברי חכמים. נושאי חומש שמות – השעבוד ויציאת מצרים, קבלת התורה ולידת האומה הישראלית, הנהגת המדבר ועניינו של המשכן – זוכים כולם לעיון מעמיק. ההשוואות עם סיפורי תנ"ך אחרים, המאפיינות את דרכו העיונית של הרב מדן, מציידות את קוראיו בפרספקטיבה חדשה ומפתיעה לגבי הסיפורים המוכרים.
הרב יעקב מדן הוא ראש ישיבת ההסדר הר עציון שבאלון שבות וממובילי לימוד התנ"ך בציבור הדתי-לאומי בישראל. הוא ניסח יחד עם פרופ' רות גביזון את אמנת גביזון-מדן, שמטרתה להגיע להבנות רחבות בנושאי דת ומדינה. הרב מדן פרסם כמה ספרים בתנ"ך ומאמרים רבים בנושאים מגוונים והוא העורך הראשי של סדרת "באר מרים" שרואה אור ב"ידיעות ספרים".